Drone Pi

NOT: BU KULLANILAMAZ YAZILIYOR

Bu proje bir Multiwii tarafından desteklenen ve bir Raspberry Pi 2 B ile kontrol edilen bir quadcopter . Bu quadcopter bir özelliğe sahiptir, çünkü 2 farklı kontrol cihazı kullanıyor ve 2 farklı cihazla pilot olabilir: uzaktan kumanda veya akıllı telefon.

Multiwii denetleyicisi 4 motora bakar ve bunları sağlamak için gücü dağıtırken, Raspberry Pi akıllı telefondan gelen bilgileri toplar ve Multiwii'ye aktarır. Ayrıca fotoğraf ve Full HD video da çekebilirsiniz !!! Pi kamera, Drone Pi'nin ön cephesinde yer alıyor. Bu kayıt veya sadece bir USB anahtarına bir resim çekmek.

Bu quadcopter'in çerçevesi farklı geri dönüştürülmüş öğelerden oluşuyor ve başka bir zorluktu: bazen ağır elementlerle bir quadcopter yaratmak ... Ama başardık!

Bazı genç Fransız öğrencileriz ve bu bizim ilk yaratmamızdı. Bu proje sırasında Talimatları olan bazı web sitelerine yardım ediyorduk ve şimdi Drone Pi'mizi sizinle paylaşmak istiyoruz. Zevk almak !

Adım 1: Parçalar

Quadcopterimizi kurmak için aşağıdaki parçalara ihtiyacınız olacak:

  • Bir çerçeve - İnternetten satın alabilir veya bizim gibi yapabilirsiniz. Çerçevenizi oluşturmak zor değil, sadece yaklaşık 0, 45 m çapında bir X yapmak zorundasınız (sabit bir quadcopter için) ve Ahududu, Multiwii, pil, ESC'lerinizi vb. .
  • 4 motor (16 €) - Bir quadcopter için 4 motora ihtiyacınız var, ancak bir octocopter yapmak istiyorsanız 8 motora da ihtiyacınız olacak. Turnigy fırçasız motorları kullanıyoruz. (2. adımdaki motorlara geri döneceğiz) //goo.gl/G9oE1c
  • 4 ESC (10 €) - Elektronik hız kontrol cihazı, Multiwii bilgileriyle motora güç sağlamak için kullanıyor. Hobbyking 30A ESC kullanıyoruz. //goo.gl/2txm0b
  • Akü (27, 5 €) - Tabii ki uçmak istiyorsanız motorlarınızı temin etmeniz gerekir, böylece Aküye ihtiyacınız vardır. Turnigy 3S 3300mAh kullanıyoruz. //goo.gl/4GHr01
  • Pil monitörü (4 €) - Piliniz bittiğinde çalar. Hobbyking pil monitörü 3S kullanıyoruz.
  • Güç dağıtım kartı (4 €) - Bu kart ESC'lerinizi Aküye bağlamak için kullanıyor. Quadcopter için bir Hobbyking quadcopter güç dağıtım kartı kullanıyoruz. //goo.gl/0WCvB3
  • Konektörler 3, 5 mm (4, 5 €) - Esc ve motorları kaynak yapmak için. //goo.gl/byW6rg
  • Konektörler 4, 5 mm (4, 33 €) - Eski dağıtım kartı konnektörünü çıkarmak ve bunu yeni kaynak yapmak için. //goo.gl/KSahYJ
  • Pervaneler (5 €) - Bazı motorlara sahip bir quadcopter, ancak pervaneler olmadan bir quadcopter değildir, bu nedenle çerçevenizi çerçevenize göre seçin. 40 cm'lik çerçevemiz için, uzunluk = 10 ve aralık = 4, 5 olan bazı desteklere ihtiyacınız var. 10x4, 5 SF sahne kullanıyoruz. //goo.gl/4taM8k
  • Multiwii (49 €) - Bu kontrolör motorlara komut vermek ve gücü paylaşmak için kullanıyor. CRIUS AIO PRO Multiwii kullanıyoruz.
  • Montaj pedi (2 €) - Motorlar çok fazla titreşim oluşturduğundan, multiwii altında azaltmak için bazı montaj pedi satın almanız gerekir. //goo.gl/aifflj
  • Raspberry pi 2 B (35 €) - Başka bir Raspberry pi modeliyle de çalışabilir, ancak bu Raspi ile test ettik ve önceki versiyondan daha güçlü.
  • Pi kamera (19 €) - Video çekmek ve fotoğraf çekmek için. Sadece bir Raspberry pi ile çalıştırılabilir
  • Wifi anahtarı (9 €) - Raspi'ye bağlanır ve akıllı telefon uygulamasından Raspi'ye bilgileri aktarmak için bir wifi ağı oluşturur.
  • USB anahtarı - Videoyu kaydetmek için
  • Uzaktan kumanda + rc alıcı - Drone'nuzu bununla kontrol etmek istiyorsanız. RC alıcısını Multiwii'ye bağlayacaksınız.

Konektörleri ESC teline, motor teline ve dağıtım kartı teline kaynaklamanız gerekir.

Adım 2: Nasıl Çalışır?

Multiwii

Multiwii, bir arduino'ya dayanan açık kaynaklı bir Fransız projesidir. Proje açık kaynak kodlu olduğundan çok çeşit multiwii bulabiliriz. CRIUS AIO PRO V2'nin benzer bir sürümünü kullanıyoruz. Bu bir uçuş kontrolörüdür: Rolü, quadcopter'i havada tutmak için esc'e hız sinyalleri göndermektir. Mutlwii projesini kullanıyoruz çünkü büyük bir topluluğa sahip birçok kullanıcı tarafından kullanılan bilinen bir proje ama çoğunlukla bu tür programlar bizim için çok karmaşık olduğu için.

Ahududu

Projemizde ahududu ana rolü üstlendi. İlk olarak, bir DHCP sunucusu (IP adresi vermek için) ile özel bir wifi ağı oluşturur, bu wifi ağının internet erişimi yoktur ve bu sadece akıllı telefonla iletişim kurmak için kullanılır. İkincisi, bir websocket başlatan (bizim tarafımızdan yaratılan) bir python programını belirtir. Web soketi, sunucu (ahududu) ve istemci (akıllı telefon uygulaması) arasında kalıcı bir bağlantıdır, uygulamadan komut almaya hizmet edecektir. Daha sonra aynı program multiwii'ye USB üzerinden bağlanır. Akıllı telefondan multiwii'ye gelen komut bilgilerini göndermeye yarayacak (anlamak için şemaya bakın). Kaynakları github'da bulabilirsiniz (//github.com/reglisse44/Multiwii-raspberry-drone-server)

Uygulama

Uygulama cordova ile html / css / javascript yapılır. Cordova, android, ios ve daha fazlası ile uyumlu web teknolojisi ile bir uygulama oluşturmaya izin veren bir teknolojidir ... Kullanıcı, standart bir android uygulaması olduğunu düşünür, ancak aslında bu bir web görünümüdür :), bu gibi uygulamaları geliştirmek kolaydır Web geliştiricileri için ... Github'da kaynaklar mevcuttur (//github.com/reglisse44/quadcopterControl)

Adım 3: Çerçeve

İyi bir çerçeve oluşturmak için olabildiğince hafif elemanları kullanmanız gerekir. Drone Pi'miz için geri dönüşüm elemanları ile inşa etmek zorunda kaldık, bu yüzden çerçevemiz biraz ağır ama yine de motorlarımız için önemli değil.

Çerçevenin çapı 0, 45m'dir çünkü kamera için bir "yarış quadcopter" değil, bir "sabit quadcopter" istedik. X'in merkezinde, denetleyicileri, ESC'leri ve pilimizi (sayfanın üst kısmındaki resimlerde tüm alıntılar var) koymak için 3 seviye (belki de futur'da 4).

Quadcopter'in üst kısmında multiwii (resim 2) ve quadcopter altındaki pil (resim 7 ve 8) için bir platform oluşturduk. Multiwii'nin platformu için ahududu multiwii altına koymak istedik çünkü aralarında bazı bağlantılar var. Pil platformu için, şarj etmek üzere pili çıkarmak veya çıkarmak istedik. Tüm resim bir sonraki adımda ...

Sonunda, inmek için quadcopter'a 4 feet koyduk ama güzel ve kötü değiller.

Adım 4: Tahrik

Tahrik için 4 motorunuza, 4 ESC'ye (gerilimi motorlara uyarlamak için), pilinize ve son olarak Multiwii'nize ihtiyacınız vardır.

  1. Motorlarınızı ESC'lerinize bağlayın. Pervanelerinizin dönüşünü tersine çevirmek için teli tersine çevirebilirsiniz (dönüş yönünü bilmek için şemaya bakın) .Başlamak için, herhangi bir kaza olmaması için aksesuarlarınızı motorlara koymayın, aksesuarlar kırılgandır ve kırılabilirler .
  2. ESC'yi dağıtım kartına bağlayın (renge saygı gösterin).
  3. Her şey yolundaysa, bileşenleri çerçeveye kurabilirsiniz
  4. Motorda sahip olduğumuz vida pervaneler için çok büyüktü, bu yüzden onları büyütmeliydik (resimlere bakın)

Adım 5: Uçuş Kontrolörü ve Ahududu

Şimdi multiwii ve ahududu pi'yi kuracağız. İki bileşeni aynı yere monte etmek için, multiwii'yi yerleştirmek için ahududu üstüne gelen bir destek inşa ediyoruz (resme bakın).

  1. Ahududu desteği ile kurun
  2. Multwii'yi titreşim önleyici ped ile desteğe yerleştirin
  3. Özel iğnelerle ESC'leri multiwii'ye bağlayın

Daha sonra multiwii bellenimini tahtaya derleyeceğiz. Multiwii kartını USB üzerinden bilgisayarınıza bağlamak için

Multiwii'yi yapılandırmak için:

  1. Multiwii ürün yazılımını //code.google.com/p/multiwii/ adresinden indirin.
  2. Arduino yazılımını //www.arduino.cc/en/Main/Software adresinden indirin
  3. Açık arduino projesi "Multiwii.ino"
  4. "Araçlar"> "Pano"> "Arduino Mega 2560 veya Mega ADK" içindeki arduino kartını değiştirin
  5. Bağlantı noktasını "Araçlar"> "Seri Bağlantı Noktası"> seçin ve multiwii bağlantı noktasını seçin.
  6. Ardından, "config.h" dosyasını açın
  7. Dosyanın başlangıcında "// # define QUADX" satırını arayın ve açın ("//" işaretini kaldırın)
  8. "// # define CRIUS_AIO_PRO" satırını tekrar arayın ve işareti kaldırın.
  9. Her şey hazır, dosyayı kaydedin ve derlemeyi çalıştırın
  10. Sonra tüm sensörü MultiwiiConf ile kalibre etmeniz gerekecek, internette öğretici aramanıza izin vereceğim.

Şu anda, Multiwii'yi Raspi'ye bağlamıyoruz, bu yüzden ahududu pi onları çerçevenize koymadan önce motorlarınızı harekete geçirmek istiyorsanız, rc alıcılı bir uzaktan kumandaya ihtiyacınız olacak ve rc'yi Multiwii alıcısı. Size bunu nasıl yapacağınızı açıklamayacağız, ancak Google arkadaşınızdır;) ve bunu yapmak zor değildir. ( Pervaneleriyle motoru DONT kullanmayın )

Adım 6: Raspberry Pi

Debian kurulumu:

Bu öğreticiyi izleyerek raspbian'ı noobs ile yükleyin: www.raspberrypi.org/help/noobs-setup/

Raspi-config'i başlatın ve pi-kamerayı etkinleştirin

IP yapılandırması

 sudo nano / etc / network / arayüzleri 

tüm wlan0 yapılandırmasını kaldırın ve bunu düzenleyin:

 allow-hotplug wlan0 iface wlan0 inet statik adresi 192.168.10.1 ağ maskesi 255.255.255.0 ağ geçidi 192.168.10.1 

Hostapd kurulumu:

Başlamadan önce tüm güncellemeleri yapın:

 sudo apt-get güncelleme && sudo apt-get yükseltme 

Hostapd yükleyin:

 sudo apt-get install hostapd 

Minimum yapılandırma ile test edin

 sudo hostapd Instagram Hesabındaki Resim ve Videoları hostapd.conf 

Ağınızı akıllı telefonunuzdan görebiliyorsanız çalışır, ancak BAĞLANMAYI DENEYİN (herhangi bir DHCP sunucumuz olmadığı için ip hatasıyla başarısız olur)

DHCP sunucusu kurulumu:

Şimdi wifi istemcilerine IP adresi vermek için bir DHCP sunucusu kurmamız gerekiyor.

 sudo apt-get install isc-dhcp-sunucusu 

Dosyayı düzenlemek için bu komutu çalıştırın:

 sudo nano /etc/dhcp/dhcpd.conf 

Söyleyen satırları bulun

 seçenek etki alanı adı "example.org"; seçenek etki alanı adı sunucuları ns1.example.org, ns2.example.org; 

ve yorum yapmak için önlerine "#" ekleyin

Usbmount'u yükle

USB anahtarını monte etmek için usbmount'a ihtiyacımız var. Bu, videoyu USB anahtarına kaydetmek içindir.

 sudo uygun-almak install usbmount 

Şimdi tüm usb anahtarları "/ media /" klasörüne monte edilmelidir.

Python quadcopter programını yükleyin:

İlk yükleme bağımlılıkları:

 sudo apt-get install python-pip yapı temel python-dev sudo pip yükleme kasırga 

ve git projesini klonla

 git clone //github.com/reglisse44/Multiwii-raspberry-drone-server.git multiwiiKontrol 

Programı şu şekilde başlatarak test edebilirsiniz:

Bunu test et !!:

Uyarı: Şu an için ihtiyacınız olan python programını başlatmak istiyorsanız:

  • Raspi-config'te bağlı ve etkinleştirilen pi-kamera
  • Ahududu USB bağlantı noktasına "ttyUSB0" adı olarak bağlı multiwii kartı (multiwii'niz başka bir adla bağlıysa "main.py" komutunu kullanarak "dmesg | grep tty" komutunu kontrol edebilirsiniz. ")

Başlamadan önce, önceki tüm yüklemeyi uygulamak için pi'nizi yeniden başlatın.

Sonra şu komutları izleyin:

 sudo hostapd -B /etc/hostapd/hostapd.conf sudo ifconfig wlan0 192.168.10.1 sudo hizmeti isc-dhcp-server yeniden başlatma sudo python multiwiiControll / main.py 

Açıklama:

  1. "-B" arka planda hostapd başlatmaktır
  2. Hostapd başladıktan sonra ip değişikliği (neden bilmiyorum). Bu yüzden manuel olarak ayarlamamız gerekiyor
  3. Yeni wlan0 ağı ile başlatmak için dhcp sunucusunu yeniden başlatın
  4. Ve python betiğini başlat

Önyüklemede otomasyonlar:

Tüm bu komutu önyükleme sırasında başlatmak için cronjob ve bir sh komut dosyası kullanıyoruz.

 sudo crontab -e 

Bu komut nano düzenleyiciyi açar. Dosyanın sonuna şunu yazın:

 @reboot /home/pi/multiwiiControll/autostart.sh @reboot sudo python /home/pi/multiwiiControll/main.py & 

Çık ve yeniden başlat, eğer her şey yolundaysa, hepsi önyüklemede başlatılmalıdır!

Adım 7: Bu Son !!!

Herhangi bir sorunuz varsa yorum gönderebilirsiniz ve talimatlarımızı okuduğunuz için teşekkür ederiz :)

İlgi̇li̇ Makaleler